De improvisatoriske instrumentalformene i barokken kjennetegnes med titler som toccata, fantasia og preludium. Det er ingen klare definisjoner på disse betegnelsene og de brukes om hverandre.
En toccata er et virtuost stykke vanligvis for tasteinstrument eller gitar/lutt. I musikken vil en finne:
mye raskt passasjespill (teknisk vanskelig)
mye bruk av orgelpunkt (liggende basstone over lengre tid), ofte kombinert med store, dramatiske akkorder
seksjoner uten fast puls
seksjoner i imiterende eller fugert stil med fast puls
Toccataen hos Bach ofte kombinert med en selvstendig fuge, slik han gjør det i sin berømte Toccata og fuge i Dm.
Denne tocctaen av Johann Jacob Froberger er et godt eksempel på den vekslende musikken en finner i toccataformen. Utøveren har stor frihet til å utforme musikken, og som en ser av notene, er det til tider vanskelig å følge med fordi det blir lagt til så mange og kompliserte forsiringer. Plutselig blir musikken mer regulær og følger fast puls med musikk i en imiterende stil.